Buenos días, expertos.

Estoy desarrollando un sistema de control para un motor paso a paso con el microcontrolador STM32F407. El cliente requiere que el motor mantenga un empuje equilibrado, sin oscilaciones, al encontrar resistencia.

Ya he configurado el sistema para 256 micropasos y he probado los modos de decaimiento mixto y lento, pero el motor sigue oscilando. Una vez eliminada la resistencia, el motor(https://www.oyostepper.es) reanuda el movimiento del husillo.

¿Podría haber algún problema con el algoritmo de retención de par? ¿Alguien ha trabajado en aplicaciones similares de control de fuerza? ¿Debería implementar una zona muerta en el bucle de corriente?

Agradecería cualquier orientación. Gracias.